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YRCHighEthernetReadCommand 方法

使用自定义的命令来读取机器人指定的数据信息,每个命令返回的数据格式互不相同,需要根据手册来自定义解析的。
Use custom commands to read the data information specified by the robot. The data format returned by each command is different from each other, and you need to customize the analysis according to the manual.

命名空间:  HslCommunication.Robot.YASKAWA
程序集:  HslCommunication (在 HslCommunication.dll 中) 版本:12.1.2.0 (12.1.2.0)
语法
public OperateResult<byte[]> ReadCommand(
	ushort command,
	ushort dataAddress,
	byte dataAttribute,
	byte dataHandle,
	byte[] dataPart
)

参数

command
类型:SystemUInt16
命令编号,相当于CIP 通信协议的Class
dataAddress
类型:SystemUInt16
数据队列编号,相当于CIP 通信协议的Instance
dataAttribute
类型:SystemByte
单元编号,相当于CIP 通信协议的Attribute
dataHandle
类型:SystemByte
处理(请求), 定义数据请求方法。
dataPart
类型:SystemByte
附加数据信息

返回值

类型:OperateResultByte
从机器人返回的设备数据,如果是写入状态,则 Content 为 NULL
参见